基于坐标变换的具有可操舵轮的移动机器人运动学建模

为了提高移动机器人的灵活性和机动性,人们提出了最大限度地利用普通常规轮的运动自由度来实现移动机器人的平面自由运动。当移动机器人具有n(n≥2)个可操舵驱动轮时,它可以实现平面上的自由运动,即它具有3个自由度。针对轮式移动机器人的运动学建模问题,基于坐标变换法,提出了一种解决具有可操舵轮的移动机器人运动学建模的通用方法,建立了在满足理想运动约束条件下的运动学模型,并以具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人为例,给出了运动学仿真结果。     

Fluoro-Compounds in Electrolytes for Energy Storage Devices

1 Results Electrochemical energy storage devices such as lithium-ion batteries[1-2] and double-layer capacitors[3-4] have attracted a great deal of attention because of their potential application to electric hybrid vehicles. They utilize nonaqueous electrolyte solutions comprising from organic solvents and lithium or quaternary ammonium salts with fluorine-containing anions. This is because the relatively large anions with electron-withdrawing atoms enable ionic dissociation in dipolar aprotic solvents...     

全站仪的使用与维护

阐述了全站仪的基本组成,介绍了在日常工作中全站仪的使用、保管、转运和全站仪电池充放电的注意事项。     

移动漫游费用对通信市场竞争的影响

通过对无线通信市场漫游费用的研究,分析了漫游费用如何影响移动通信本地通信费用和社会福利水平,得出结论并给出一些建议。     

移动通信系统安全机制发展的研究

从移动通信系统演进的角度介绍了安全机制的发展历程,分析研究了2G的安全性措施,阐述了3G认证签权方案及其优缺点,并对移动通信安全机制提出了一些见解。     

Design of PKI-based mobile bank security system

With the development of the wireless network technology, the wireless band becomes more and more wide, and the development of the microelec-tronic technology has also improved the computati-onal speed and memory capacity of the mobile devices. They brought the infinite prospects for the wireless mobile e-commerce. However security is key to lau-nching mobile e-business. Public key infrastructure(PKI) can satisfy mobile e-business security's requirement. The suitable asymmetrical encryption and signature algorithm were selected, and simply SSL so that PKI can provide better secure information between client and client server.     

消弧方法及其新思路

对当前社会普遍流行的两种消弧方法进行分析,提出用可调电抗器来灭弧的新思路。     

应用测力—落刀装置对积屑瘤、鳞刺的研究

本文研制了一种测力—落刀装置,对积屑瘤和鳞剌的某些问题进行了试验研究。结果表明:在积屑瘤存在的区域内,由于刀具实际前角的增加,以及切屑与积屑瘤的接触长度小于自然接触长度,从而导致了切削力的降低。积屑瘤不是整体稳定不变的,也不是高频地整体脱落后再重新生长。而是基体比较稳定,头部产生高频的分裂、成长,其分裂的部分留在工件表面成为鳞剌,同时,引起了切削力的较大波动。切削力动态分量越大,相应的鳞剌高度越高。     

双轴等拉低周疲劳实验装置

本文给出能在一般单向加载液压疲劳试验机上做双轴等拉低周疲劳实验研究的双向拉伸装置,并对有关影响因素进行了讨论。 本试验是在百吨液压低周疲劳试验机上进行的。双向拉体装置已经受近百万次疲劳载荷,其中交变载荷幅围5.5,t亦经受近20万次。在使用过程,各构件完好合手使用要求,将十字试样进行低周疲劳断裂试验,成功地开出合格裂纹,用它进行超速条件下叶轮材料性能研究亦取得初步结果。可以认为它适用于平而应力集中问题低周疲劳性能的研究。若使用液压高、中周疲劳试验机,它还可用于双轴载荷下裂纹试样裂纹扩展的研究。 本文指出了双向拉伸装置有待改进的方面。     

基于粒子群优化的升降机驱动装置控制策略

针对由于施工升降机驱动装置存在非线性因素,导致吊笼驱动装置运动精度低和响应慢的问题,提出了一种基于粒子群优化的比例、积分和微分(proportional integral derivative, PID)控制策略。首先,建立异步电机的矢量变频控制模型,基于MATLAB/Simulink通过偏差耦合控制策略实现三电机同步控制模型搭建,并设计了粒子群PID控制器以及模糊PID控制器;然后在ADAMS软件中建立驱动装置的虚拟样机,通过ADAMS的Controls接口模块与MATLAB实现机电联合仿真;最后根据施工升降机实际运行工况进行联合仿真验证并分析控制策略可行性。研究结果表明：粒子群PID控制器提升了吊笼位置控制精度与响应速度,粒子群优化PID系统响应时间相较于PID控制系统提升38%,相比模糊PID提升6%,系统稳态误差分别提升62%、98%,满足实际运行需求。